Robuste Regelung eines elastischen Teleskoparmroboters

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Inhaltsverzeichnis1 Einleitung.1.1 Problemstellung.1.2 Literaturübersicht.1.3 Ziel und Aufbau der Arbeit.1.4 Das Projekt TELMAN.2 Modellbildung.2.1 Koordinatensysteme.2.2 Kinetische Energie.2.3 Potentielle Energie.2.4 Äußere Kräfte.2.5 Diskretisierung der Biegungsfunktionen.2.6 Generalisierte Koordinaten.2.7 Lagrange-Auswertung.2.8 Antriebe und Meßeinrichtungen.2.9 Reibung.2.10 Simulation des Modells.3 Reglerentwurf.3.1 Regelungsziele.3.2 Regelungskonzept.3.3 Aktive Dämpfung.3.4 Systemanalyse.3.5 Formulierung des Entwurfsproblems.3.6 Entwurfsdurchführung.3.7 Reglerrealisierung.4 Versuchsergebnisse.5 Zusammenfassung.6 Literaturverzeichnis.A Ableitung des Modells.A.1 Vektorbeschreibung.A.2 Geschwindigkeiten.A.2.1 Rohr 1.A.2.2 Körper 2.A.2.3 Rohr 2.A.2.4 Nutzlast.A.2.5 Berechnung der Geschwindigkeitsquadrate.A.3 Ableitung von Ansatzfunktionen.A.3.1 Ableitung nach dem Ort.A.3.2 Ableitung nach der Zeit.A.3.3 Integrale der Ansatzfunktionen.A.4.1 Translatorische Geschwindigkeit.A.4.2 Rotatorische Geschwindigkeit.A.4.3 Elastische Geschwindigkeiten.A.4.4 Ableitung nach den Positionen.A.4.5 Potentielle Energie.A.5 Systembeschreibungen der Betriebsfälle.A.6 Eigenwerte der Betriebsfälle.B Vollständige modale Synthese.B.1 Die Theorie.B.2 Das Programmpaket VOMOSY.C Programme.C.1 Reglerentwurf.C.2 Simulation.C.3 Regelungsprogramm.D.1 Roboter.D.2 Antriebe.D.3 Meßgeräte.D.3.1 Inkrementalgeber.D.3.2 Tachogenerator.D.3.3 Dehnungsmeßgeber.D.4 Prozeßrechner.D.5 Technische Daten.E Formelzeichen.