Hochpräzise adaptive Steuerung und Regelung robotergeführter Prozesse

Vorliegende Arbeit liefert in vier Bereichen einen deutlichen Nutzen. Die Absolutgenauigkeitsuntersuchungen liefern einen Beitrag zum besseren Verständnis des Genauigkeitsverhaltens von Knickarmrobotern. Das erforschte universelle Regelungssystem ermöglicht einen zuverlässigen Ausgleich von Bewegungsabweichungen. Das erarbeitete Bildverarbeitungssystem erlaubt die Verfolgung robotischer Bewegungen mit hoher geometrischer Präzision und Zeiteffizienz. Die entwickelten Algorithmen zur automatisierten Bahnoptimierung ermöglichen ein kontinuierliches Roboterbewegungsverhalten unter Berücksichtigung prozessspezifischer Randbedingungen.