Beitrag zur Methodik der fehlertoleranten Regelung für die Softrobotik

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Nach der Forcierung der Digitalisierung durch Industrie-4.0-Kategorien treten aktuell insbesondere Themen der Mensch-Maschine- und Mensch-Roboter-Kollaboration in den Vordergrund. Intelligente Sensorik und Aktorik ermöglicht die Neugestaltung klassischer mechanisch geprägter Maschinenstrukturen. Das Auflösen von starren Komponenten und Systemgrenzen treibt die Forschung auf den Gebieten Fehlertolerante Regelung und Softrobotik. In dieser Arbeit wird ein Verfahren zur Fehlererkennung und Ansätze der fehlertoleranten Regelung mit einer Anwendung gegen Aktorfehler von Regelungssystemen, die aus sowohl einem einzelnen Aktor als auch mehreren Aktoren (z.B. Softrobotik) bestehen, vorgestellt. Diese Methode beruht hauptsächlich auf einem Index, genannt Fitnessindex. Die Ergebnisse des Fitnessindex werden mit Hilfe des Performanceindex verwendet zur Bewertung des Schweregrades eines Aktorfehlers während des Betriebes in einem geschlossenen Regelkreis und sind die entscheidende Grundlage zur automatischen Fehlerdetektion, Fehlerdiagnose und der anschließenden zur Durchführung der fehlertoleranten Regelung, um die Leistung zu gewährleisten und die Zuverlässigkeit der Regelungssysteme zu verbessern, wenn ein Fehler im Aktor auftritt.