Verfahren zur Visualisierung und Navigation in der Fluoreszenzendoskopie

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Die Fluoreszenzendoskopie der Harnblase ist eine minimalinvasive urologische Intervention, die eine präzise Sichtung des Hohlorgans erfordert. Die eingeschränkte Bewegungsfreiheit des Endoskops und die beeinträchtigte Augen-Hand-Koordination erschweren jedoch die Orientierung. Diese Arbeit entwickelt Verfahren für computergestützte urologische Assistenzsysteme zur Sichtkontrolle, Navigation und Befundprotokollierung. Durch Bildverarbeitung wird eine Echtzeit-Erstellung hochaufgelöster Panoramabilder des Harnblasengewebes für die Fluoreszenzendoskopie ermöglicht. Dabei bleiben diagnostisch relevante Strukturen, wie starke Fluoreszenzintensitäten und Feingewebe, trotz mehrerer Ansichten im Panoramabild erhalten. Zudem werden zwei- und dreidimensionale Kartenprojektionen für die Visualisierung des kugelförmigen Hohlorgans diskutiert. Ein weiterer Bildverarbeitungsalgorithmus zur automatischen Sichtkontrolle und Detektion von lückenhaften Blasenspiegelungen wird entwickelt. Für die dreidimensionale Navigation wird ein trägheitsbasiertes zystoskopisches Navigationssystem realisiert, das gezieltes Anfahren von Oberflächenpunkten der Harnblase ermöglicht und in Kombination mit einer virtuellen 3D-Zystoskopieszene eine neuartige Orientierungshilfe bietet.