Abschätzung der Kollisionsfolgen von Robotern zur Bewertung des sicheren Einsatzes in der Mensch-Roboter-Kooperation

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Die vorliegende Arbeit beschreibt eine Methode zur Abschätzung der Kollisionsfolgen eines Roboters basierend auf seinem Kollisionspotential. Dazu wird die Kollisionsfolgenabschätzung von Robotersystemen eingeführt und mit simulationsgestützten und experimentellen Werkzeugen zur Crash-Analyse evaluiert. Das Belastungsspektrum von Kollisionen eines Roboters wird aufgezeigt und die Kollisionsmechanismen werden charakterisiert. Es wird die Entwicklung einer Bewertungsmethode für die sichere Mensch-Roboter-Kooperation beschrieben, die basierend auf einem Verletzungsmodell eine Sicherheitsmodellierung vornimmt, um Robotersysteme dynamisch und sicher auf potentielle Kollisionen in der Mensch-Roboter-Kooperation einzustellen. Entsprechende Gestaltungsmaßnahmen werden abgeleitet, um ein Robotersystem in der Mensch-Roboter-Kooperation auf mögliche physische Kontakte mit einem Bediener auszulegen.